一、機(jī)器人智能分揀系統(tǒng)系統(tǒng)組成：
1.感知層：
傳感器：
視覺(jué)傳感器：識(shí)別物體形狀、尺寸、顏色、條碼等特征。
距離傳感器（激光雷達(dá)、超聲波）：檢測(cè)物體位置和距離。
力學(xué)傳感器（稱重模塊）：實(shí)時(shí)獲取物體重量數(shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)采集：
通過(guò)高速攝像頭和傳感器網(wǎng)絡(luò)，快速采集物體信息并傳輸至處理單元。
2.決策層：
人工智能算法：
計(jì)算機(jī)視覺(jué)：基于深度學(xué)習(xí)識(shí)別物體類別和姿態(tài)。
路徑規(guī)劃：根據(jù)分揀目標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人最*抓取路徑。
動(dòng)態(tài)調(diào)度：多機(jī)器人協(xié)作時(shí)，分配任務(wù)并避免沖突。
數(shù)據(jù)處理：
邊緣計(jì)算或云端處理，實(shí)時(shí)分析傳感器數(shù)據(jù)并生成分揀指令。
3.執(zhí)行層：
機(jī)械臂/AGV：
多自由度機(jī)械臂（如6軸工業(yè)機(jī)器人）或自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）執(zhí)行抓取、搬運(yùn)動(dòng)作。
末端執(zhí)行器（如夾爪、吸盤(pán)）適配不同物體形態(tài)。
分揀終端：
輸送帶、貨架、料倉(cāng)等接收分揀后的物體，完成分類。
1.物體識(shí)別與定位：
傳感器掃描物體，獲取外形、條碼、位置等數(shù)據(jù)。
AI模型（如目標(biāo)檢測(cè)算法）識(shí)別物體類別并定位中心點(diǎn)。
2.路徑規(guī)劃與任務(wù)分配：
根據(jù)分揀目標(biāo)（如訂單需求、庫(kù)存管理），系統(tǒng)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人移動(dòng)路徑。
多機(jī)器人場(chǎng)景下，動(dòng)態(tài)分配任務(wù)以避免擁堵（如基于SLAM的地圖構(gòu)建與避障）。
3.抓取與搬運(yùn)：
機(jī)械臂根據(jù)計(jì)算結(jié)果移動(dòng)到指定位置，調(diào)整姿態(tài)（如旋轉(zhuǎn)、俯仰）以適應(yīng)物體。
末端執(zhí)行器（如氣動(dòng)夾爪、真空吸盤(pán)）輕柔抓取物體，避免損傷。
4.投放與確認(rèn)：
機(jī)器人將物體運(yùn)送至目標(biāo)區(qū)域（如對(duì)應(yīng)貨倉(cāng)、包裝線），投放后通過(guò)傳感器確認(rèn)成功。
數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳至管理系統(tǒng)，更新庫(kù)存或訂單狀態(tài)。
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